Kolun sonuna dayandığında motor zorlar mı, mekanik ömrü nasıl korunuyor?
HCT402'de kalibrasyonun ilk adımı motorun çalışma aralığını otomatik öğrenmesidir: kolun iki uç noktası belirlenir ve motor bu sınırların dışına komut uygulamaz. Böylece kol mekanik dayanağına sürekli bastırmaz. HCT402 servo motor kola yaklaşık 20 kgf, HCT400 ise 15 kgf kuvvet uygular; bu değerler kolu hareket ettirmeye yeterli, mekaniği zorlamaya değil.
Manuel hidrolik kollarının mekanik strok sınırları vardır. Motorun bu sınırın ötesine sürekli kuvvet uygulaması hem kol yatağını hem motoru yıpratır.
HCT402'de bu, üç aşamalı kalibrasyonun ilk adımıyla çözülür: motor kolu bir kez uçtan uca sürer ve çalışma aralığını öğrenir. Sonrasında joystick tam uçta tutulsa bile komut, öğrenilen sınırda doyuma girer.
- HCT400 servo motor kola 15 kgf kuvvet, 0–75 kgf·cm radyal tork uygular.
- HCT402 servo motor kola yaklaşık 20 kgf kuvvet uygular; ağır hizmet ve daha sert kollar için konumlandırılmıştır.
- Konum kontrolü PID tabanlıdır ve ±1 derece hassasiyetle çalışır; hedefe oturunca motor sürekli bastırmaz.
Uygulamada önemli iki nokta var. Birincisi, kalibrasyon montajdan sonra mutlaka yapılmalı; aksi hâlde sistem gerçek uç noktaları bilemez. İkincisi, montaj kelepçesi kola tam oturmalı. Gevşek kelepçe motorun boşa dönmesine ve öğrenilen aralığın kaymasına yol açar. Kol sertleşir veya strok değişirse kalibrasyonu tekrarlayın.
Konunun tamamı: Hidrolik kol dönüşüm seti nedir?