PID Kontrol (PID Control)
Hata sinyalini oransal, integral ve türev olmak üzere üç ayrı yoldan işleyip toplayan klasik kapalı çevrim kontrol yöntemidir. Oransal terim hızlı tepki, integral terim kalıcı hatanın sıfırlanması, türev terimi ise aşımın sönümlenmesi görevini üstlenir.
Üç terimin hidrolik konum kontrolündeki karşılığı somuttur:
- P: hedefe uzaklıkla orantılı komut üretir. Tek başına kullanılırsa yükün ağırlığı nedeniyle küçük bir kalıcı hata kalır.
- I: zamanla biriken hatayı toplayarak bu kalıcı farkı kapatır. Fazlası aşıma ve doyma sorunlarına yol açar.
- D: hatanın değişim hızına bakıp frene basar; hedefe yaklaşırken yavaşlatır. Gürültülü sensörle birlikte kullanılması zordur.
Ayar sırası pratikte şudur: önce P artırılır, salınım başlayınca bir miktar geri alınır; ardından kalıcı hata kalmayana kadar I eklenir; gerekiyorsa aşımı bastırmak için az miktarda D verilir. Hidrolikte ölü bant ve histerezis integral terimini zorladığı için, PID'den önce bu ikisini telafi etmek daha çok fayda sağlar.
AXI'nin HCT400 ve HCT402 kitlerinde kolun konumu PID tabanlı bir denetimle tipik olarak ±1° bandında tutulur.
Bu terimin kullanıldığı bağlam: HCT402 teknik inceleme: neyi, nasıl, ne kadar